延唐县，古县名，是唐天宝元年（742年）至后晋天福七年（942），今宁远县的一个重要县，治于今宁远县冷水镇下胡家村。辖今宁远县及新田县全部和蓝山县西北小部分。

延唐县（今宁远县），位于永州市宁远县城东偏南11千米的，冷水镇培泽村南下胡家村北，西部约200米是由南向北流的江河。城地处泠江河的第二台地上。其东北角为九嶷山九峰之一的萧韶峰。秦至隋朝开皇九年（589）为泠道县名，天宝（742）为延唐县，至后晋天福七年（942）止，延唐县名称共使用约190年。在唐朝，城中一度建有道观，故民间俗称城为“延唐观”。

唐天宝元年（742），唐兴县（今宁远县）更名为延唐县。

唐大历二年（767），析北部置大历县，县治于今宁远县清水桥镇。

五代十国后梁，延唐县更名为延昌县。

五代后唐，延昌县复名为延唐县。

五代后晋天福七年（942），延唐县更名为延熹县。

秦朝，今宁远县境内设有陵、泠道二县，是为建县之始。

西汉时，今宁远境内设营道、泠道二县和舂陵侯国，属零陵郡。初元四年（前45），舂陵侯国并入营道县。新朝王朝时，改泠道县为泠陵县，改营道县为九疑亭。

东汉建武元年（25），恢复泠道、营道县名。

三国孙吴凤凰元年（272），析泠道县置舂阳县。

晋朝永和年间，改舂阳县为舂陵县。

隋朝开皇九年（589），舂陵、泠道并入营道县。

隋朝大业十三年（617），萧铣改营道县为梁兴县。

唐朝武德四年（621），改梁兴县为唐兴县；长寿二年（693）改为武盛县；神龙元年（705）复为唐兴县；天宝（742），改唐兴县为延唐县。

五代十国后梁时改为延昌县；后唐时复为延唐县。

后晋天福七年（942），改延唐县为延熹县。

北宋乾德元年（963），改延熹县为宁远县，属荆湖南路道州江华郡。

明洪武元年（1368），宁远属道州府。

洪武九年（1376），宁远属湖广省永州市道州。

明崇祯十二年（1639）划境东北部南北二乡十三里置新田县，宁远仍属永州府道州。

清康熙三年（1664）设湖南省，宁远县属湖南省衡永郴桂道永州府。

民国三年（1914），废府留道，宁远属衡阳道。

民国11年（1922）废道，设行政督察区，宁远属第七行政督察区。

民国16年（1927）划县境北阳明山区及新田、祁阳市、桂阳县等部分地，设立阳明县。

民国20年（1931）改阳明县为阳明特别区，民国22年（1933）撤销，原宁远县划出地复归宁远。

民国25年（1936），国民政府颁布《行政督察区专员公署暂行条例》。

民国26年（1937）12月，宁远县属湖南省第九行政督察区。

民国二十九年（1940）4月第九行政督察区改名第七行政督察区。

中华人民共和国建立前夕，宁远仍属第七行政督察区。

1949年11月17日，宁远和平解放，县人民政府成立。宁远县属湖南省永州专员公署（后改为零陵专区）。

1952年11月并衡阳市、零陵区、郴州市三个专区为湘南行政公署（设衡阳），宁远县属湘南专区。

1954年7月撤销湘南专区，恢复衡阳、郴州二个专区，宁远属衡阳专区。

1962年12月，恢复零陵专区，宁远属之。

1968年9月15日，零陵专区改设零陵地区，宁远属之。

1995年11月22日，撤销零陵地区行政公署，成立地级永州市，宁远属之。

2000年，宁远县辖12个镇、5个乡。

2000年末，宁远县辖12镇、5乡。

2013年，撤销九嶷山舜帝陵镇，建立舜陵、孔子庙、桐山3个街道办事处。

2014年，撤销保安乡，设立保安镇。

2015年7月21日，设立东溪街道办事处，由文庙街道分出。

2015年8月26日，荒塘瑶族乡更名为五龙山瑶族乡。